状态机（Finite State Machine, FSM） 是一种计算模型，用来描述系统在不同时间点所处的不同状态，以及在这些状态之间如何转换。

基本概念

• 状态（State）：系统在某一时刻的特定情况或模式
• 事件（Event）：触发状态转换的条件或输入
• 转换（Transition）：从一个状态到另一个状态的过程
• 动作（Action）：在状态转换时执行的操作

文件结构说明

• 头文件: ego_replan_fsm.h - 包含类的声明、枚举定义、成员变量声明等
• 源文件: ego_replan_fsm.cpp - 包含类的具体实现

ego_replan_fsm.h 中

• FSM_EXEC_STATE 枚举 - 有限状态机执行状态

c
展开代码
private:
    /* ---------- flag ---------- */
   enum FSM_EXEC_STATE
{
  INIT,           // 初始状态
  WAIT_TARGET,    // 等待目标
  GEN_NEW_TRAJ,   // 生成新轨迹
  REPLAN_TRAJ,    // 重新规划轨迹
  EXEC_TRAJ,      // 执行轨迹
  EMERGENCY_STOP  // 紧急停止
};

这个枚举定义了无人机路径规划系统的6个核心状态

TARGET_TYPE 枚举 - 目标类型

• TARGET_TYPE 枚举 - 目标类型

c
展开代码
enum TARGET_TYPE
{
  MANUAL_TARGET = 1,  // 手动选择目标
  PRESET_TARGET = 2,  // 预设目标
  REFENCE_PATH = 3    // 参考路径
};

这个枚举定义了3种目标设置方式

cpp文件ego_replan_fsm.cpp具体使用了状态机