以上是我ocr得到的论文文字，请你给我整理一下文字，因为排布有些混乱，我不需要markdown格式，

Self-balance Control of Bicycle with Inertial Wheel Pendulum based on Linear ADRC

https://ieeexplore.ieee.org/document/10055063

1. 论文细节

1.1 摘要

摘要：本文研究了带惯性轮摆（IWP）的无人自行车在外部干扰和模型不完整情况下的自平衡控制问题。通过拉格朗日方法将无人自行车系统简化为倒立摆模型进行建模。为实现无人自行车在垂直方向上的稳定性并完成自平衡控制，提出了一种基于线性自抗扰控制（LADRC）的方法，并与PID控制器进行对比。为验证所提方法的性能，在具备真实物理特性仿真能力的ROS-Gazebo平台上进行实验，同时与比例-积分-微分（PID）控制器开展对比仿真。结果表明：基于LADRC控制器的无人自行车系统具有更优的自平衡性能，且对外部干扰和建模误差具有强鲁棒性。