1.安装绘图工具：

从 HKUST-Aerial-Robotics/FUEL的 GitHub 仓库中获取 map_generator功能包。
将该功能包放入你的 ROS 工作空间。
使用 catkin_make编译整个工作空间。这会将 map_generator包中的节点（可执行程序）编译出来，使你能够使用其中的地图生成和记录工具

bash
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docker run \
-e QT_X11_NO_MITSHM=1 \
-e DISPLAY \
--net=host \
--gpus all \
-v ~/.Xauthority:/root/.Xauthority:rw \
-v ~/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:ro \
-v ~/out_home:/out_home \
-v /data/xiedong/cc_ws:/cc_ws \
-it kevinchina/deeplearning:ros-noetic-cuda11.4.2-v5 bash

bash
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# 创建ROS工作空间   终端1
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src   

# 从GitHub克隆FUEL仓库（如果尚未安装git：sudo apt-get install git）
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/FUEL.git

# 或者如果只需要map_generator，可以只克隆该包
# git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/FUEL/tree/master/fuel_planner/map_generator

# 返回工作空间根目录
cd ~/catkin_ws

# 编译工作空间
catkin_make

完成了：

将 map_generator文件夹放在 ROS 工作空间的 src目录下 (e.g., ~/catkin_ws/src/)
catkin_make根据 CMakeLists.txt文件中的指令，编译 map_generator包中的 C++ 源代码：

将 click_map_node.cpp(假设名) 编译成名为 click_map的可执行文件。

编译生成的可执行文件 (click_map, map_recorder, map_pub) 最终会出现在工作空间的 devel/lib/map_generator/目录下。catkin_make还会生成环境设置脚本 (devel/setup.bash)。

2.启动绘图环境：

激活工作空间环境：

bash
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source devel/setup.bash

实现：该脚本设置当前终端会话的环境变量。最关键的是修改 ROS_PACKAGE_PATH，将当前工作空间的路径（包含 map_generator）添加进去。这样，当运行 roslaunch、rosrun或 rviz时，ROS 就能找到工作空间内的功能包（如 map_generator, exploration_manager）和可执行文件（如 click_map）。

启动一个预设好的 RViz 配置：

bash
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roslaunch exploration_manager rviz.launch

作用：启动一个或多个 ROS 节点，并加载预设的 RViz 配置

这个终端窗口会被 roslaunch进程占用，显示 RViz 的启动日志和可能的运行时信息。无法在这个终端里再输入其他命令，因为它在等待 roslaunch进程结束

新开终端：

同样导航到您的工作空间：

bash
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cd ~/catkin_ws    #终端2

(如果您的工作空间路径不同，请修改)。

同样激活工作空间环境：

bash
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source devel/setup.bash

(这必须在每个新终端里运行一次，以设置环境)。

启动地图点击生成节点：

bash
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rosrun map_generator click_map

map_generator功能包中click_map节点的实现。这个节点负责监听RViz中的点击事件，并根据两个点击点生成一堵三维的墙

关键点：执行此命令后，终端看起来会卡住（“不会返回任何指令”），但这是正常现象，意味着节点已启动并等待接收 RViz 中的点击指令。

3.在 RViz 中绘制地图：

在 RViz 的工具栏中，找到并选择 2D Nav Goal工具。
在 RViz 的 3D 视图（通常是 TopDownOrtho或其他平面视图）中点击一次，设置一个起始点。
再次在视图中的另一个位置点击一次，设置一个终止点。
效果：点击完成后，程序会自动在起始点和终止点之间生成一个竖直的、长方体的“墙壁”障碍物。这条“墙”就是构成你自定义仿真环境的一个基本元素。
重复：你可以重复上述点击操作（选点 -> 选点），在场景的不同位置添加多条这样的墙壁，逐步构建出你想要的迷宫、房间或其他包含障碍物的三维环境结构。

4.保存绘制的地图：

当你完成所有墙壁的绘制后，新开终端：

bash
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cd ~/catkin_ws      # 终端3——进入您的工作空间目录
source devel/setup.bash  # 激活ROS环境

执行保存命令（运行地图保存命令，将地图保存到指定路径。注意，为了避免覆盖，建议指定一个完整的文件名（而不仅仅是目录）。例如，保存到主目录下并命名为mymap.pcd：）

bash
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rosrun map_generator map_recorder ~/mymap.pcd

#或者，如果你想保存在当前目录（比如工作空间的某个文件夹中），可以这样：
rosrun map_generator map_recorder $(pwd)/src/map_generator/resource/mymap.pcd

map_recorder节点会订阅当前已经发布在ROS系统中的点云地图（由click_map节点发布），并将该点云保存为PCD文件。因此，在运行这个命令时，确保click_map节点仍在运行（即终端2还在运行），并且你绘制的墙壁点云已经发布。

保存完成后，你可以在指定的路径（如主目录）找到这个.pcd文件。

路径： ~/表示文件保存在当前用户的主目录 (/home/your_username/)下。
文件名：默认生成的文件名是 tmp.pcd。
重要提示：如果你要绘制多个不同的地图，必须在 ~/后面添加不同的文件名或子目录。例如：

bash
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rosrun map_generator map_recorder ~/map1.pcd

(保存为 map1.pcd)

bash
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rosrun map_generator map_recorder ~/mymaps/scenarioA.pcd

(保存到 mymaps子目录下)

如果每次都只用 ~/，新的 tmp.pcd文件会覆盖之前保存的同名文件。

确认保存结果

bash
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ls -lh ~/your_map_name.pcd

命令执行后会显示保存信息（如点数、文件大小）

5.在仿真中使用自定义地图(悬而未决)

将保存好的 .pcd文件（如 2tmp.pcd）复制或移动到你的仿真项目目录中（例如 map_generator功能包的 resource文件夹下，如示例所示）。
修改启动仿真环境的 .launch文件。
在 launch 文件中，添加一个 node声明来启动 map_generator包中的 map_pub节点：

<node pkg="map_generator" name="map_pub" type="map_pub" output="screen" args="$(find map_generator)/resource/2tmp.pcd"/>

pkg="map_generator": 指定功能包名。
name="map_pub": 给这个节点实例起个名字。
type="map_pub": 指定要运行的节点类型（对应编译出的可执行文件）。
output="screen": 将节点输出打印到终端屏幕（方便调试）。
args=" $(find map_generator)/resource/2tmp.pcd": 最关键参数！它告诉 map_pub节点去加载哪个 .pcd文件作为地图。$ (find map_generator)会自动找到 map_generator包的安装路径，然后拼接上 /resource/2tmp.pcd得到地图文件的完整路径。你需要将 2tmp.pcd替换成你实际保存的地图文件名和相对路径。

当运行这个 .launch文件启动仿真时，map_pub节点就会读取指定的 .pcd文件，并将里面保存的三维墙壁信息发布为点云话题。路径规划算法（如 ego-planner）订阅这个话题，就能感知到这个自定义的环境地图，并在这个环境中进行路径规划和避障仿真。