bash
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docker run \
-e QT_X11_NO_MITSHM=1 \
-e DISPLAY \
-v ~/.Xauthority:/root/.Xauthority:rw \
-v ~/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:ro \
--net host \
--gpus all \
-v ~/out_home:/out_home \
-v /data/xiedong/cc_ws:/cc_ws \
-it kevinchina/deeplearning:ros-noetic-cuda11.4.2-v5 bash

roscore是你在运行所有ROS程序前首先要运行的命令。

请运行：

bash
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roscore

原因： 这个错误表明您尝试运行 roscore或 ROS 节点时，系统中已经有一个 ROS 主节点（roscore/rosmaster）在运行。这是 ROS 的重要特性之一 —— 整个 ROS 系统只需要一个主节点，ROS 系统依赖单个主节点来协调通信。

错误发生场景举例

• 您可能在之前的终端中启动了roscore但没有关闭
• 系统启动时自动运行了roscore服务
• 其他用户在同一台机器上启动了roscore

因此，可以直接下一步了

bash
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rosnode list