准备工作

创建和构建一个名为xi的catkin工作空间：

bash
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mkdir -p /cc_ws/src
cd /cc_ws
catkin_make

catkin_make命令在catkin工作空间中是一个非常方便的工具。在你的工作空间中第一次运行它时，它会在src目录下创建一个CMakeLists.txt的链接。

bash
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cd /cc_ws
catkin_make

查看结构 在你的工作空间中第一次运行它时，它会在src目录下创建一个CMakeLists.txt的链接。

接下来首先source一下新生成的setup.*sh文件：

bash
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source devel/setup.bash

要保证工作区被安装脚本正确覆盖，需确定ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含你当前的工作空间目录：

bash
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echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/<username>/catkin_ws/src:/opt/ros/<distro>/share

切换到刚才创建的空白xi工作空间中的源文件空间目录：

bash
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cd /cc_ws/src

使用catkin_create_pkg命令创建一个名为beginner_tutorials的新软件包，这个软件包依赖于std_msgs、roscpp和rospy：

bash
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catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

这将会创建一个名为beginner_tutorials的文件夹，这个文件夹里面包含一个package.xml文件和一个CMakeLists.txt文件，这两个文件都已经部分填写了你在执行catkin_create_pkg命令时提供的信息。

在catkin工作区中构建软件包：

bash
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cd /cc_ws
catkin_make   #创建了包要刷新环境

catkin_make构建结果： 构建完成后，会在工作空间内创建三个主要子目录：

• build：编译中间文件（CMake缓存、Makefiles等）
• devel：开发环境（重点！）
• src：您的源代码（自己创建的包）

将工作空间添加到ROS环境中：

bash
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source /cc_ws/devel/setup.bash    #绝对路径
source devel/setup.bash          #在当前目录xi920_ws下，因此使用相对路径

验证是否将工作空间路径加入到了ROS环境中：

bash
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echo $ROS_PACKAGE_PATH

如果成功，您会看到类似这样的输出，其中包含您的xi920_ws路径

您的环境会将~/catkin_ws/devel加入ROS_PACKAGE_PATH

按照之前的创建ROS软件包教程，应该已经创建好了一个catkin工作空间（xi920_ws）和一个名为beginner_tutorials的catkin软件包。现在切换到catkin工作空间并查看src目录：

bash
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$ cd /cc_ws/
$ ls src

看工作空间里的目录

bash
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ls