开wangwang的机器，看哪个容器装了ros-noetic-cuda11.4.2，没有的输入如下指令安装

bash
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docker pull mzahana/ros-noetic-cuda11.4.2

bash
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xd@euler-MS-7D30:/data/xiedong$ xhost +
xd@euler-MS-7D30:/data/xiedong$ xclock

bash
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docker run \
-e QT_X11_NO_MITSHM=1 \
-e DISPLAY \
--net=host \
--gpus all \
-v ~/.Xauthority:/root/.Xauthority:rw \
-v ~/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:ro \
-v ~/out_home:/out_home \
-v /data/xiedong/cc_ws:/cc_ws \
-it kevinchina/deeplearning:ros-noetic-cuda11.4.2-v5 bash

bash
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vim /etc/ssh/sshd_config
service ssh restart

注意看第5行，是需要显卡资源的，所以如果没有显卡资源就会这么显示： docker: Error response from daemon: could not select device driver "" with capab [[gpu]] ，也进不了容器

安装好后

bash
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docker ps

查看容器，进入

bash
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docker exec -it 954 bash

bash
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cd ego-planner/

bash
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sudo apt-get install libarmadillo-dev -y

bash
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catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

打开 rviz 进行可视化和交互：

bash
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source devel/setup.bash
roslaunch ego_planner rviz.launch

运行后出现这个： 可能显卡出问题了

退出容器

bash
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exit

再重启容器

bash
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docker restart <id>

重新进入 docker exec -it...

重复上述步骤

运行

bash
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source devel/setup.bash
roslaunch ego_planner rviz.launch

另开一个终端,在仿真中运行规划器：

bash
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docker exec -it <id> bash
cd ego-planner/
source devel/setup.bash
roslaunch ego_planner run_in_sim.launch