::的含义：从“命名空间”或“类”这个蓝图里拿东西

在C++中，有两个主要的“盒子”：

1.命名空间 (Namespace)：一个防止名字冲突的大盒子

从“命名空间”这个盒子里拿东西

不同库的作者可能定义了同名的函数。比如，一个数学库和一个物理库可能都有 calculate()函数。用 Math::calculate()和 Physics::calculate()就能区分开。

例：

std::cout：意思是“我要使用 std这个命名空间里的 cout功能”。

bash
展开代码
ros::NodeHandle nh; // 从ros命名空间里找到NodeHandle这个类
ros::Publisher pub; // 从ros命名空间里找到Publisher这个类

这里的 ros::就是在说：“编译器你好，我要用的 NodeHandle和 Publisher是ROS库提供的，它们放在一个叫 ros的大盒子里。”

2.类 (Class)：一个包含数据和功能的蓝图盒子

从“类”这个盒子里拿东西（访问静态成员）

类就像一个蓝图，比如一个“汽车”的蓝图。这个蓝图里规定了所有汽车都有“轮子数量”这个属性（值为4）和一个“鸣笛”的功能。

有些属性和功能是属于蓝图本身的，而不是属于某辆具体的汽车。比如“轮子数量”，所有汽车都一样，是蓝图固有的。这种属于蓝图（类本身）的东西，就用 ::来访问。

例：

Car::numberOfWheels：意思是“从 Car这个类（蓝图）本身获取 numberOfWheels的值”。

Car::honk()：意思是“调用 Car这个类（蓝图）本身的 honk函数”。

.的含义：从“对象”（根据蓝图造出来的具体东西）里拿东西

例：

nh.param()
myCar.drive() 左边必须是一个具体的对象（变量）。这个对象必须是已经创建好的实例。

bash
展开代码
ros::NodeHandle nh
nh.param(...)

1.ros::NodeHandle：使用 ::告诉编译器，“NodeHandle这个类型在 ros命名空间里”
2.nh：根据这个类型，创建了一个名为 nh的具体对象。
3.nh.param(...)：这行代码是让你创建好的具体对象 nh，去调用它的成员函数 param

ego-planner traj_server.cpp

访问命名空间 (Namespace) 中的内容

ros命名空间访问

ros::NodeHandle node;

从 ros命名空间中访问 NodeHandle类

ros::Publisher pos_cmd_pub;;

从 ros命名空间中访问 Publisher类，用于发布消息到ROS话题

ros::Subscriber bspline_sub = ...

从 ros命名空间中访问 Subscriber类

ros::Timer cmd_timer = ...

从 ros命名空间中访问 Timer类

ros::Time time_now = ros::Time::now();

ros::Time: 从 ros命名空间访问 Time类

ros::Time::now(): 访问 Time类的静态成员函数 now()。

ros::Duration(1.0).sleep();

ros::Duration: 从 ros命名空间访问 Duration类

quadrotor_msgs::PositionCommand cmd;

从 quadrotor_msgs命名空间中访问 PositionCommand类（这是一个消息类型）。

Eigen::Vector3d pos(Eigen::Vector3d::Zero());

Eigen::Vector3d: 从 Eigen命名空间访问 Vector3d类

Eigen::Vector3d::Zero(): 访问 Vector3d类的静态成员函数Zero()

消息类型命名空间访问

quadrotor_msgs::PositionCommand cmd;

quadrotor_msgs:: 指定使用四旋翼消息包中的PositionCommand类型

void bsplineCallback(ego_planner::BsplineConstPtr msg)

ego_planner:: 指定使用EGO规划器包中的Bspline消息类型

访问类的静态成员 (Static Members)

ros::Time::now()

调用 ros::Time这个类本身的静态成员函数 now()。你不需要一个 Time对象实例就能调用它，它返回当前时间。

Eigen::Vector3d::Zero()

调用 Eigen::Vector3d这个类本身的静态成员函数 Zero()。它返回一个所有分量都为0的Vector3d对象。

ros::Time time_now;(创建对象) -> time_now.toSec();(使用对象的方法)

• 这里先用 ::指定类型，然后用 .调用具体对象的方法。

ros::Time::now();(直接调用类的功能)

• 这里直接用 ::调用属于类本身的静态方法，不需要先创建对象。

订阅和发布：实现数据的流向

发布者的创建

cpp
展开代码
// 创建发布者的标准格式
ros::Publisher pub = node_handle.advertise<MessageType>(topic_name, queue_size);

cpp
展开代码
pos_cmd_pub = node.advertise<quadrotor_msgs::PositionCommand>("/position_cmd", 50);

.advertise(): 这是节点句柄的一个方法。调用它意味着向ROS系统宣告：“我这个节点想要发布消息！”
<quadrotor_msgs::PositionCommand>: 这是一个模板参数，指定了你要发布的消息的类型。编译器会根据这个类型来检查你后续publish的数据格式是否正确。这里指定的是自定义消息类型 quadrotor_msgs/PositionCommand
"/position_cmd": 这是一个字符串参数，指定了你要发布的话题的名称。其他节点将通过订阅这个名字来接收你的消息。以/开头表示这是全局名称。
50: 这是发布队列的大小。它是一个缓冲区，用于缓存即将发送的消息。

为什么需要队列？如果消息发布得非常快，而网络或接收节点处理得慢，新的消息就会进入这个队列排队等待发送。

返回值: .advertise()方法返回一个 ros::Publisher对象（这里赋值给 pos_cmd_pub）。这个对象就是你的“发布工具”，后续用它来实际发送消息。

使用发布者

创建好后，通常在循环或回调函数中使用它来发送数据：

cpp
展开代码
pos_cmd_pub.publish(cmd); // cmd 必须是 quadrotor_msgs::PositionCommand 类型的对象

订阅者的创建

订阅者的作用是监听一个特定的话题（Topic），并在收到消息时自动调用一个函数来处理它。

cpp
展开代码
// 创建订阅者的标准格式
ros::Subscriber sub = node_handle.subscribe(topic_name, queue_size, callback_function);

cpp
展开代码
ros::Subscriber bspline_sub = node.subscribe("planning/bspline", 10, bsplineCallback);

监听名为 planning/bspline的话题。每当有新的消息发布到该话题上，就去调用我指定的 bsplineCallback函数，并把消息作为参数传给它

.subscribe(): 节点句柄的方法。调用它意味着向ROS系统宣告：“我这个节点想要订阅某个话题的消息！”
bsplineCallback: 这是最重要的参数——回调函数。它必须是一个函数指针（或函数对象）。当有新消息到达时，ROS会自动调用这个函数，并将消息作为参数传递给它。

bsplineCallback函数：

cpp
展开代码
void bsplineCallback(ego_planner::BsplineConstPtr msg)

触发条件：当轨迹服务器接收到来自规划器的B样条轨迹消息时自动调用

回调函数bsplineCallback的分析

输入消息结构分析

根据 Bspline.msg 消息定义：

msg
展开代码
int32 order          # B样条阶数
int64 traj_id        # 轨迹ID
time start_time      # 开始时间
float64[] knots      # 节点向量
geometry_msgs/Point[] pos_pts  # 位置控制点
float64[] yaw_pts    # 偏航角控制点
float64 yaw_dt       # 偏航角时间间隔

text
展开代码
ROS消息 (ego_planner::Bspline)
    ↓
解析控制点 → Eigen::MatrixXd pos_pts
    ↓
解析节点向量 → Eigen::VectorXd knots
    ↓
构建B样条对象 → UniformBspline pos_traj
    ↓
计算导数 → traj_[0,1,2] (位置、速度、加速度) //traj_[0]：位置轨迹（原始B样条）
traj_[1]：速度轨迹（一阶导数）
traj_[2]：加速度轨迹（二阶导数）
    ↓
设置元信息 → start_time_, traj_id_, traj_duration_
    ↓
标记状态 → receive_traj_ = true  //通知系统已接收到有效轨迹，可以开始执行

文件结构说明

ego_replan_fsm.h 中